In Venezuela lebten in vorkolumbianischer Zeit indianische Gruppen. Christoph Kolumbus betrat an der Ostküste Venezuelas auf seiner dritten Reise 1498 zum ersten Mal das amerikanische Festland.
Alonso de Ojeda und Amerigo Vespucci unternahmen ein Jahr später 1499 eine Expedition an der Küste Venezuela und entdeckten dabei Pfahlbauten der Einheimischen und gaben der Region daher
angeblich den Namen Venezuela (Klein-Venedig).
Die erste feste spanische Siedlung war 1522 Nueva Cádiz (1541 durch ein Erdbeben zerstört). Caracas wurde 1567 gegründet und 1577 wurde der erste spanische Gouverneur ernannt. Seit Beginn des 16. Jahrhunderts hatten die Spanier die Uramerikaner als Sklaven für die Ernte von Perlen benutzt. Es war eine der Hauptquellen für Perlen. Venezuela wurde zunächst vom 1535 gebildeten Vizekönigreich Neuspanien (Nueva España) mit seiner Hauptstadt Mexiko aus verwaltet.
Das Land wurde jedoch erst im 17. Jahrhundert durch den Anbau von Zuckerrohr, Kaffee und Kakao von den Spaniern wirtschaftlich systematisch ausgenutzt. Vorher war man eher an Gold in den anderen Teilen Amerikas interessiert. Mit der wirtschaftlichen Ausnutzung kam auch die katholische Kirche ins Land und es begann wie überall in der neuen Welt die Christianisierung der indianischen Stämme durch Missionare.
1821 gelang es Simón Bolívar die Unabhängigkeit von Venezuela zu erkämpfen. Schon 1864 wurde Venezuela als Bundesrepublik gebildet. Durch Bürgerkriege und Revolutionen kam das Land aber nicht wirklich zur Ruhe.